SELENGKAPNYA

NIM MAHASISWA : 11041008


NAMA MAHASISWA : JOKO RIYONO


JUDUL TA : KINEMATIKA KONTROL GERAK BERJALAN ROBOT HUMANOID


DOSEN PEMBIMBING 1 : Prihastono


DOSEN PEMBIMBING 2 : Richa Watiasih


ABSTRAK : ABSTRAK Untuk mengimplementasikan gerakan berjalan yang seimbang dan stabil dari robot humanoid diperlukan beberapa sendi. Umumnya sendi tersebut terdapat di bagian lutut, pergelangan kaki, pinggang, dan bahu. Pergerakan satu bagian dari seluruh sendi yang terlibat dalam proses gerakan langkah ini tergantung dari keseluruhan gerakan yang diinginkan serta harus dikoordinasikan dan disinkronisasikan untuk mencapai gerakan berjalan yang dikehendaki. Untuk mendapatkan gerakan berjalan yang seimbang dan stabil, dalam penelitian ini mengadaptasi dari prinsip kinematika berjalan robot humanoid yang menyerupai manusia yaitu dengan mengetahui nilai posisi akhir gerakan robot. Pemodelan kinematik yang digunakan adalah metode Denevit-Haternberg (DH) Parameter. Proses pertama adalah mengkomunikasikan sistem kontroler dengan aktuator. Kemudian ditentukan langkah-langkah gerakan yang akan dilakukan oleh robot. Langkah-langkah tersebut kemudian diiplementasikan pada pengaturan tiap aktuator. Kemudian didapat nilai-nilai hasil pengujian yang menghasilkan gerakan robot yang terbaik. Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, didapatkan pencapaian gerakan berjalan terbaik dengan sudut servo 42,58ï‚° dengan waktu 0,08 detik pada setiap stepnya dan kecepatan rata-ratanya 2,0 detik. Gerakan berjalan robot dari hasil penelitian ini bisa lebih dikembangkan lagi untuk masa mendatang, dengan memperbaiki pengembangan gerak robot dan penambahan komponen lainnya. Berdasarkan hasil yang diperoleh, maka dapat dilakukan pengembangan gerakan berjalan robot yang dapat berjalan lurus, berbelok bahkan berlari dengan seimbang dan stabil. Kata Kunci : Kinematika, Denevit Hartenberg (DH) Parameter, Robot Humanoid


KATA KUNCI : Kinematika,Denevit Hartenberg (DH) Parameter, Robot Humanoid