SELENGKAPNYA

NIM MAHASISWA : 13041061


NAMA MAHASISWA : SITI ZULAIKHAH


JUDUL TA : Implementasi Kontrol Jalan Robot Bipedal Dengan Metode Zero Moment Point


DOSEN PEMBIMBING 1 : Prihastono


DOSEN PEMBIMBING 2 :


ABSTRAK : ABSTRAK Akhir-akhir ini perkembangan robot yang paling pesat adalah robot humanoid. Robot bipedal adalah robot yang terdiri dari dua kaki saja. Permasalahan dalam membuat robot bioloid adalah robot harus mampu berjalan dengan menggunakan dua buah kaki dan diharapkan robot tidak mudah terjatuh. Untuk mengatasi hal tersebut maka pada Tugas Akhir ini akan di gunakan sensor gyro GS-12. Nilai derajat keseimbangan pada sensor akan mengacu pada perhitungan nilai ZMP untuk meminimalisir jatuhnya robot. Apabila robot tidak seimbang maka beberapa servo akan diatur ulang derajatnya sehingga robot tidak terjatuh. Keseimbangan robot ini akan diuji pada saat robot berjalan pada bidang datar. Robot dapat menyeimbangkan tubuhnya paling aman di nilai 32 kg.m2. Nilai tersebut merupakan momen inersia, dimana robot dapat mempertahankan posisinya. Dan saat robot berjalan momen inersiaberkurang, dan bernilai 5 kg.m2. Pengujian ini dibatasi untuk bidang datar arah depan robot. Dalam Tugas Akhir ini, diketahui bahwa dengan menggunakan sensor gyro dapat membuat robot mampu melakukan posisi dimana robot harus mampu berdiri kembali. Pada data percobaan robot, batas sudut tidak lebih dari 210o, sudut tersebut masih dalam jangkauan sensor gyro. Dengan menggunakan sensor gyro dapat membuat robot lebih seimbang, akan tetapi penggunaan sensor tersebut dapat mengakibatkan berkurangnya kecepatan putaran servo pada robot. Dalam tingkat kehalusan servo saat melakukan gerakan berjalan di level 5 dapat memperendah konsumsi baterai sampai 74% pada setiap servonya. Semakin tinggi tingkat kehalusan servo, semakin rendah konsumsi energi pada robot.


KATA KUNCI : Kata Kunci : Sensor Gyro GS-12, Keseimbangan, Metode Zero Moment Point, Power Management Battery.