SELENGKAPNYA

NIM MAHASISWA : 13041019


NAMA MAHASISWA : RULLI ANDRIANTO


JUDUL TA : GAIT KONTROL ROBOT BERKAKI LIMA MENGGUNAKAN METODE KONTROLER PID


DOSEN PEMBIMBING 1 : Prihastono


DOSEN PEMBIMBING 2 :


ABSTRAK : Robot berkaki merupakan jenis robot yang sulit dibentuk karena kesulitan pembentukan struktur dan mekanisme pergerakan kakinya. Penelitian ini merealisasikan mekanisme pergerakan robot berkaki atau disebut dengan gait kontrol robot berkaki dan unit kontrol tersebut menggunakan mikrokontroler Atmega8535. Berdasarkan kondisi tersebut maka dalam tugas akhir ini dirancanglah robot berkaki lima menggunakan metode Kontroler PID. Kontroler PID bertujuan untuk memperhalus pergerakan robot saat berjalan. Dari hasil pengujian menunjukkan dengan bantuan kontroler PID telah mampu menghasilkan gerakan berjalan yang stabil pada robot berkaki lima dengan gerakan yang harus dilakukan dalam mengikuti sisi dinding. Penentuan hasil perhitungan derajat servo menggunakan kontroler PID ini didapatkan dari hasil respon sensor ultrasonik yang sebagai penentu robot melangkah maju, mundur, berputar dan bergeser.


KATA KUNCI : PID, servo, Robot berkaki lima, Gait kontrol.