SELENGKAPNYA

NIM MAHASISWA : 13041010


NAMA MAHASISWA : DIAN ARI PURWANTO


JUDUL TA : IMPLEMENTASI JALAN BALANCING ROBOT PADA BIDANG MIRING MENGGUNAKAN METODE PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID)


DOSEN PEMBIMBING 1 : Prihastono


DOSEN PEMBIMBING 2 :


ABSTRAK : Pengimplementasian model robot beroda dua sudah mulai diteliti, dari sisi hiburan dan industri hingga pendidikan bagi manusia. fokus dari penelitian yang telah dilakukan adalah bagaimana menjadikan robot beroda dua mampu menjaga keseimbangannya sendiri. Ada beberapa metode kontrol yang digunakan dalam menentukan optimasi kendali yang baik sehingga mendapatkan nilai respon yang baik antara pembacaan sensor dengan reaksi motor.Tugas akhir ini juga akan membuat balancing robot dengan prinsip kerja yang sama, namun dikembangkan lagi sehingga balancing robot dapat menyeimbangkan dirinya sendiri dan bergerak maju. Sistem kendali yang diterapkan pada tugas akhir ini adalah PID. Penentuan nilai parameter (tuning) kontrol PID diperoleh dengan cara trial and error. Pengujian kestabilan balancing robot dilakukan pada bidang miring dengan kemiringan sebesar 5Ëš, 10 Ëš dan 15 Ëš. Pada sudut 5Ëš dan 10 Ëš Balancing robot dapat mencapai kestabilan rata - rata dalam waktu 3 detik terhadap gangguan yang diberikan dan gangguan osilasi terjadi undershoot rata- rata sebesar 34Ëš saat balancing robot bergerak naik di obstacle bidang miring. Sedangkan pada sudut 15 Ëš Balancing robot tidak dapat mencapai kestabilan, dikarenakan gangguan osilasi terlalu besar. Performa sistem pada bidang miring dengan sudut 5Ëš jauh lebih baik dari 2 sudut yang lain. Hal ini menunjukkan bahwa pembatasan sudut bidang miring berpengaruh besar pada kinerja kontroler PID tersebut. Semakin besar sudut bidang miring, semakin besar pula error steady state yang dihasilkan.


KATA KUNCI : Kata kunci : Balancing robot, metode PID