SELENGKAPNYA

NIM MAHASISWA : 13041011


NAMA MAHASISWA : SATRIO TRI UTOMO


JUDUL TA : SELF BALANCING ROBOT DENGAN METODE AUTOTUNING PID


DOSEN PEMBIMBING 1 : Prihastono


DOSEN PEMBIMBING 2 :


ABSTRAK : ABSTRAK Sistem kontrol PID merupakan system kontrol di bidang industri. Kontrol PID memiliki 3 parameter sederhana proporsional, integral, dan derivative. Namun, dalam prakteknya tuning kontroler PID masih dilakukan secara manual dengan trial and error. Kontroler auto tuning PID yang diterapkan pada Balancing robot yang menerapkan model pendulum terbalik (inverted pendulum) di atas kereta beroda adalah sebuah jawaban. Penentuan parameter PID dengan metode relay feedback dan Ziegler-Nichols metode ke 2. Robot akan otomatis menentukan parameter PID yg di berikan oleh user dengan sensor MPU6050 yang digunakan untuk mendeteksi kemiringan robot yang di dalamnya terdapat sensor accelerometer dan gyroscope. Dengan sistem kontrol auto tuning PID robot dapat berdiri seimbang dengan hanya menggunakan 2 roda. Berdasarkan hasil percobaan respon terbaik adalah dengan diberikan set point 180°dengan toleransi kemiringan robot adalah ± 5° , apabila pemberian set poin atau gangguan pada robot melebihi batas toleransi maka robot akan mudah terjatuh.


KATA KUNCI : Kata Kunci : gyroscope, balancing robot, kontrol propotional integral derivative, Ziegler-Nichols, Relay feedback