SELENGKAPNYA

NIM MAHASISWA : 14041081


NAMA MAHASISWA : AGHA PARAMAYATHI (BM)


JUDUL TA : Obstacle avoiding pada robot kapal


DOSEN PEMBIMBING 1 : Richa Watiasih


DOSEN PEMBIMBING 2 :


ABSTRAK : Robot kapal merupakan replika dari kapal yang secara otomatis bekerja dengan mengetahui medan dan keadaan sekitar berdasarkan apa yang ada pada laut/bidang air. Antara lain batu karang, sampah ataupun kapal lainnya. Salah satu sensor yang digunakan pada penelitian ini adalah Sensor Kamera. Dengan menggunakan sensor camera sebagai inderanya, Robot Kapal dapat Melacak (Tracking) halangan, Kamera ini kemudian di gunakan sebagai tolak ukur untuk menghindarkan Kapal dari adanya potensi tabrakan atau yang dapat mengakibatkan kerusakan pada kapal. Untuk mendeteksi sebuah halangan, citra sebuah gambar akan di ubah dari warna RGB(red, green, blue) menjadi HSV (hue, saturation, value) nilai ini diubah guna mempertajam nilai Hue (perubahan warna), saturation(saturasi atau tingkat ketajaman warna), value (nilai kecerahan warna) pada citra. Pada penelitian ini obstacle yang digunakan berupa bola tenis berwarna orange yang diproses oleh Opencv dan diolah dalam Raspberry Pi. Pada System ini camera pada robot telah berhasil mendeteksi obstacle dengan nilai radius terjauh yaitu 100cm dan radius terdekat yaitu 30cm dengan posisi obstacle yang sejajar, kanan, dan kiri dari robot kapal. pada penelitian ini, posisi kamera terletak pada bagian atas robot kapal dan tidak dapat bergerak (statis) sehingga posisi optimal yang dapat ditangkap oleh kamera adalah posisi obstacle yang sejajar dengan robot kapal.


KATA KUNCI : Robot Kapal, Tracking Object, Raspberry Pi, Camera